/// przydatne fragmenty kodu:
 
 ///================================================================
 /// dla programu pojazdu:
 ///================================================================
 
 #define ATTACH_POINT "kanal"
 #define ATTACH_POINT_ZASOBY "zasoby"
 
 /// definicja struktur przesyłanych wiadomości - zaróno tych do wizji, jak i tych do zasobów
 typedef struct
 {
    ble ble ble....
 } struktura_do_czegos;
 
 /// deklaracje potrzebnych zmiennych 
  int fd_wizja;
  int fd_zasoby;  
  
 /// sprawdzenie, czy istnieje połączenie z wizją 
 
 if ((fd_wizja = name_open(ATTACH_POINT, 0)) == -1) {
    awaria_wizji();
    return EXIT_FAILURE;
  }
  
 /// sprawdzenie, czy istnieje połączenie z zasobami 
 if ((fd_zasoby = name_open(ATTACH_POINT_ZASOBY, 0)) == -1) {
    awaria_zasobow();
    return EXIT_FAILURE;
  }  
  
 ....

 /// potem wysyłamy komunikaty do serwera zasobów,
 /// i za każdym razem sprawdzamy, czy mamy połaczenie z zasobami 
 /// to jest instrukcja, która wysyłając pytanie, jednocześnie czeka na odpowiedz
 
    if (MsgSend(fd_zasoby, &Struktura_pytania, sizeof(Struktura_pytania), &Struktura_odpowiedzi, sizeof(Struktura_odpowiedzi)) == -1)
	{
	    awaria_zasobow();
		return -1;
	} 
    ...
	/// analizujemy odpowiedz,w zalezności od tego, co otrzymaliśmy od zasobów - kończymy pracę itp
	...
 /// teraz wysyłamy komunikaty do serwera wizji,
 /// i za każdym razem sprawdzamy, czy mamy połaczenie z wizją 
 /// to jest instrukcja, która wysyłając pytanie, jednocześnie czeka na odpowiedz 
 /// - ale my odpowiedzi nie potrzebujemy, dlatego NULL'e

	if (MsgSend(fd_wizja, &Struktura_pytania_do_wizji, sizeof(Struktura_pytania_do_wizji), NULL, 0) == -1)
	{
		awaria_wizji();
		return -1;
	}
	
 /// gdzies w programie, na każdej 'ścieżce' powinno się znaleźć:
    name_close(fd_zasoby);
    name_close(fd_wizja); 
 
 
 ///================================================================
 /// dla programu wizualizacji:
 ///================================================================	
 
 #define ATTACH_POINT "kanal"

 typedef struct
 {
    ble ble ble....
 } struktura_do_czegos; 
 
 name_attach_t  *attach;
 
 /// tworzymy punkt dostępu
 if ((attach = name_attach(NULL, ATTACH_POINT, 0)) == NULL) {
    return EXIT_FAILURE;
  }
  
  /// malujemy skrzyżowanie etc...
  /// a potem komunikacja już za pomocą kolejki komunikatów:
  MsgReceive (...);
  MsgReply   (...);